Güvenlik, failsafe, mevzuat ve bitirme projesi

Güvenlik bir özellik değil, tasarımın ilk adımıdır. Tehlike analizi ile başla: ne ters gidebilir, sonucu ne olur, nasıl sezilir, sistem ne yapar?

• Kumanda kaybı → Return ya da Land (NAV_RCL_ACT). Telemetri kaybı → NAV_DLL_ACT.
• Düşük batarya → kademeli: uyarı, eve dönüş, acil iniş (BAT_*_THR, COM_LOW_BAT_ACT). Eve dönüş için gereken enerjiyi hesaba kat: uçuş süresi simülasyonundaki yedek payı buradan gelir.
• Sanal çit (geofence) → yatay ve dikey sınır, aşılırsa Return (GF_*). Offboard kaybı → COM_OBL_RC_ACT.
• GPS/EKF bozulması → konum kiplerinden Altitude'a ya da Land'e düşüş; PX4 ön uçuş kontrolleri ARM'ı engeller.

Türkiye'de mevzuat (genel çerçeve)

Sivil İHA'lar Sivil Havacılık Genel Müdürlüğü'nün (SHGM) İnsansız Hava Aracı Sistemleri Talimatı'na (SHT-İHA) tabidir. 30 Temmuz 2026'da yürürlüğe giren yeni talimat 2016 talimatının yerini aldı; ana hatları:

• Sınıflar (azami kalkış kütlesi, yük dahil): M0 500 g–4 kg, M1 4–25 kg, M2 25–150 kg, M3 150 kg ve üzeri. 500 g altındaki bir drone da, tasarımı gereği 10 m yarıçap ve 20 m yükseklikten öteye gidemeyen bir "Basit İHA" (oyuncak) değilse M0 hükümlerine tabidir. Eski İHA0/İHA1/İHA2/İHA3 adları bu sınıflara ve yeni lisanslara aktarılıyor.
• Kayıt: Basit İHA dışında İHA ile operasyon yapan herkes SHGM'nin İHATTYS sistemine kayıt olur (kullanıcı kaydı); talimattan önce edinilen araçlar için son tarih 31 Temmuz 2027. 120 m yükseklik ya da 3.000 m yatay uzaklık ötesinde P2 ile uçacak araçlara ayrıca tescil gerekir.
• Pilot lisansı aracın ağırlığına değil operasyona göre verilir: P0 amatör, gündüz, görüş hattında (VLOS), en çok 120 m yükseklik ve 3.000 m uzaklık, asgari 10 yaş; P1 ticari VLOS, asgari 18 yaş; P2 görüş hattı dışı (BVLOS), otonom, kalabalık üstü ve diğer yüksek riskli operasyonlar, asgari 18 yaş. Basit İHA için lisans aranmaz.
• Bölgeler: İHATTYS haritasındaki yeşil bölgede belirlenen irtifa ve şartlarla ayrıca izin gerekmez. Yetkili kurumların kapattığı kırmızı bölgelerde (havalimanı yakınları ve askeri alanlar tipik örnektir) ve yeşil olmayan diğer sahalarda uçuş izne tabidir; izin verilmezse uçulmaz. Kalabalık üstü uçuş yalnız P2 kapsamındadır.
• Sigorta ve mahremiyet: ticari uçuşlarda üçüncü şahıs mali sorumluluk sigortası zorunludur (SHGM sık sorulan sorular); her uçuşta mahremiyet ve kişisel veri kurallarına uyulur.

Avrupa Birliği'nde açık/özel/sertifikalı kategoriler ve C0–C6 sınıf etiketleri vardır. Bu özet hukuki danışmanlık değildir: kurallar ve sayılar değişebilir, uçmadan önce resmi metni oku. Kaynak: SHGM İHA Talimatı (güncel sürümü kontrol edin).

Bitirme projesi

Simüle otonom görev: kalkış → ara noktalar → ArUco ile hassas iniş, failsafe senaryolarıyla. Ayrıntılar ve teslimler bitirme projesi sayfasında; ESOF 323 drone kolunun yazılım mühendisliği teslimleriyle aynı yapıdadır.

# Kumanda (RC) kaybı
COM_RC_LOSS_T   0.5      # s: bu kadar sinyal yoksa kayıp sayılır
NAV_RCL_ACT     2        # 2 = Return (eve dön), 3 = Land
# Telemetri (yer istasyonu) kaybı
COM_DL_LOSS_T   10       # s
NAV_DLL_ACT     2        # görevde bağlantı kesilirse Return
# Batarya (kalan oran)
BAT_LOW_THR     0.25     # uyarı
BAT_CRIT_THR    0.12     # COM_LOW_BAT_ACT eylemi (Return)
BAT_EMERGEN_THR 0.06     # hemen in
COM_LOW_BAT_ACT 3        # 3 = kritikte Return, acil durumda Land
# Sanal çit
GF_ACTION       3        # 3 = Return
GF_MAX_HOR_DIST 200      # m, eve uzaklık
GF_MAX_VER_DIST 100      # m, yasal irtifa sınırının altında tut
RTL_RETURN_ALT  30       # m: eve dönüş irtifası (engellerin üstünde)
COM_OBL_RC_ACT  0        # offboard sinyali kesilirse: 0 = Position

from enum import Enum, auto

class S(Enum):
    TAKEOFF = auto(); ROUTE = auto(); SEARCH = auto(); ALIGN = auto(); LAND = auto(); RETURN = auto(); DONE = auto()

def next_state(s, ev):
    """Saf geçiş fonksiyonu: birim testle her geçiş doğrulanır. ev: o adımın olayları (dict)"""
    if ev.get("link_lost") or ev.get("battery") == "CRITICAL":     # failsafe her durumdan önce gelir
        return S.RETURN if s not in (S.LAND, S.DONE) else s
    if s is S.TAKEOFF and ev.get("alt_reached"):
        return S.ROUTE
    if s is S.ROUTE and ev.get("last_wp_reached"):
        return S.SEARCH
    if s is S.SEARCH:
        if ev.get("marker_seen"):
            return S.ALIGN
        if ev.get("search_timeout"):                                # işaretçi yoksa GPS'le in
            return S.LAND
    if s is S.ALIGN:
        if not ev.get("marker_seen"):
            return S.SEARCH
        if ev.get("aligned"):
            return S.LAND
    if s in (S.LAND, S.RETURN) and ev.get("landed"):
        return S.DONE
    return s

assert next_state(S.ROUTE, {"link_lost": True}) is S.RETURN
assert next_state(S.SEARCH, {"marker_seen": True}) is S.ALIGN
assert next_state(S.ALIGN, {}) is S.SEARCH
assert next_state(S.LAND, {"battery": "CRITICAL"}) is S.LAND   # inişi bölme