MuRoKo fizik laboratuvarı
MuRoKo, MuJoCo fizik motoruyla çalışır: robotik araştırmacıların kullandığı gerçek motor, kurulum olmadan tarayıcında. Hazır sahneyi çalıştır, kaydırıcılarla motorları sür, sonra modelin XML'ini değiştirip yeniden derle.
Robotlar
Fizik deneyleri
Omuz ve dirsek eklemleri konum motoruyla sürülüyor. Kaydırıcılar hedef açıdır (radyan).
Hedefler
Bu sahne için hedef yok. Önce robot sahnelerinden birini seç.
Sensörler
Bu modelde <sensor> yok. XML'e ekleyebilirsin.
Grafik (son 10 sn)
Robotu programla
Motor, sensör ve "eğer" bloklarını sırala, Çalıştır'a bas. Altta aynı programın Python'u görünür.
Bu sahnede motor yok. "İki eksenli robot kol" ya da "Arabalı ters sarkaç" sahnesini seç.
Modeli düzenle (MJCF / XML)
Fizik motoru: MuJoCo · Google DeepMind · Apache 2.0 · resmi WASM bağlayıcıları
Burada ne öğrenirsin?
- Bir robotun gövde, eklem ve motor ağacı olarak tarif edilmesi (MJCF).
- Konum motoru ile kuvvet motoru arasındaki fark: kol ve arabalı sarkaç.
- Kaos, sürtünme ve çarpışma: küçük bir değişiklik neden her şeyi değiştirir?
- Simülasyonda denenen kontrolün gerçek robota taşınması (sim-to-real) fikri.