ArmScript II: yordam, sensör, hata ayıklama ve yalıtım

Yordamlar

Tekrarlanan işi bir yordam yap: proc al(x, y) ... end ve call al(0.55, -0.32). Yordamlar programın en üst düzeyinde tanımlanır, çağrıdan sonra da yazılabilir ve parametre alır. Yordamın var ile tanımladığı değişkenler yereldir; genel bir değişkeni yordam içinde değiştirebilirsin, ama aynı adlı parametre onu gölgeler. Yordam değer döndürmez; sonucu genel bir değişkene yazar.

Sensör işlevleri

• holding(): tutucuda parça var mı.
• items(): hücredeki parça sayısı; item_x(i), item_y(i), item_z(i): i. parçanın konumu (1'den başlar; tutulan parçada TCP konumu).
• here(): TCP'nin şu anki duruşu. x_of(p), y_of(p), z_of(p), offset(p, dx, dy, dz), dist(a, b): hedef işlevleri.

İstif örneği bunları birleştirir: for i = 1 to items() döngüsü her parçanın konumunu okur, al yordamıyla alır, koy yordamıyla üst üste dizer ve üç parçanın merkezi 30, 90, 150 mm'ye oturur.

Hata ayıklama

Üç araç: print ile ara değerleri yaz; hata iletisindeki satır numarasına git; programı küçük parçalara bölüp tek tek çalıştır. Hata anına kadar süren hareket sahnede kaldığından kolun nerede durduğu görülür.

Sınırlar ve yalıtım

Yorumlayıcı saf TypeScript'tir ve tarayıcıda, bu sayfanın içinde çalışır. Dilde dosya, ağ ya da JavaScript'e çıkış yoktur: programın çağırabileceği işlevler sabit bir listedir ve kaynak kodda eval ya da Function yoktur (bu bir testle denetlenir). Kullanıcı kodu sunucuda çalışmaz. Sonsuz döngüye karşı sınırlar vardır: en çok 20000 adım, 12 çağrı derinliği, 200 çıktı satırı, 600 saniye benzetim süresi, 6000 karakter ve 300 satır. Bir sınır aşılınca program hata ile durur.

# üç parçayı sırayla alıp B'de üst üste diz
proc al(x, y)
  open
  ptp pose(x, y, 0.25)
  lin pose(x, y, 0.03)
  close
  lin pose(x, y, 0.25)
end
proc koy(x, y, z)
  ptp pose(x, y, z + 0.22)
  lin pose(x, y, z)
  open
  lin pose(x, y, z + 0.22)
end
for i = 1 to items()
  call al(item_x(i), item_y(i))
  call koy(0.55, 0.32, 0.03 + 0.06 * (i - 1))
  print "parça", i, "yerleşti"
end

import { describeError, runProgram } from '@/lib/robot-kolu/armscript'
import { defaultCell } from '@/lib/robot-kolu/cell'
const src = 'ptp pose(0.5, 0.2, 0.3)\nprint here()'
const r = runProgram(src, { cell: defaultCell(false) })   // saf işlev: ağ yok, eval yok
if (!r.ok) console.log(describeError(r.error!, 'tr'))   // satır numaralı hata
else console.log(r.output, r.duration.toFixed(2), 's')       // çıktı ve benzetim süresi

# YANLIŞ: bitmeyen döngü, yorumlayıcı adım sınırında durdurur
var n = 0
while true
  n = n + 1
end